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汪永泉（1904―1987年），12岁拜在杨澄甫门下为徒，先生一生爱拳如命，为继承、发展杨式太极拳的技艺精华献出了毕生的精力，尤其是他晚年编写的《杨氏太极拳述真》一书，为后人沿着正确的方向习练、研究太极拳铺设了一条坦直的小径。现选择其关于劲的论述内容，介绍如下。
老拳谱中讲的劲法很多，比较繁琐，这里着重对滚、错、折、磨、弹、冷、正、侧、定、断、刀、锯、拍、掸、拽、擎、踏、重、离，这19种比较重要的劲法，进行一些解说。
1.滚劲：“滚”是以立圈旋转的意思。与对方一接触，就在接触点上根据接触方式向上下或左右滚动。滚动时要内外相合，使对方劲头落空，并将己之内劲渗入对方体内。
2.错劲：“错”是前后移动的意思。在与对手接手时，在接触点根据接手方式向前后错动，避开对方顶力，将内劲渗入对方体中。
3.折劲：“折”如翻板或折板，起着杠杆作用，上下翻滚向内外折动。与对方一接手，就在接触点使用折劲，对方来的劲头即陷入翻板而落空。“折板”上翻，内劲由下方渗入对方体内；“折板”下压，内劲由上方渗入对方体内。
4.磨劲：“磨”是研磨的意思。即接手时，在接触点以平圈转动，圈的大小根据来力情况而定，使来力陷入圆圈之内而落空。在练时，主要是手与肘的相互配合，好像研墨的动作一样。手与肘转动的圆圈大小不同，内外旋转也不同。向外转时，要有抛出之意，来力必被甩出；向内转时，要如旋涡向里旋入，来力必坠入旋涡之中。
5.弹劲：即是弹簧力，在用时要先有蓄力而后弹出。弹劲借对方之力蓄好弹簧，然后将其弹出。弹簧力取决于内气的鼓荡、体内“钟锤”的前后摆动。
6.冷劲：发冷劲要突然，在对方身体重要的部位突然以短暂、刚坚的内劲击之。冷劲被形象地比喻为柔中刚、软中硬，击到对方躯体上要不伤表皮而使其内脏不适。冷劲易造成内伤，不可轻易使用。
7.正劲：即正直之劲。与对方一接手，要很快听出对方发出的正直之劲的两端。一端是劲头，一端是劲源。只有这样才能掌握劲头之侧，由侧点向劲源发力，点到劲源。对方劲头无论有什么变化，都不要放松对劲源的控制。
8.侧劲：与对手一接手，避开对方来力的顶峰（即劲头的正面），而是接顶峰周围（即接侧），使对方使出正力来。接到侧点后，可利用侧点控制对方的劲源，然后由侧点向对方劲源发内劲（即发侧劲）将其击出。接侧点和发侧劲是为了避开对方来力的正顶，迂回进攻。
9.定劲：与对方接手后，首先要听对方力的变化情况。如果对方旋转灵活自如而无定向，此时发之必然落空，必须先把对方灵活变动的身形定住，然后才能发之。定劲有两种。一种是“指定”，亦称“点定”。就是要在对方身体上任意一部位，以手指的刺劲向其劲源刺点，对方必做出反应，我借此反应发之。第二种是“吸定”。如上面所提及的，当对方变动不定，我无发劲之机可乘时，可用手法听出对方来力的方向，用掌心吸引其来力，使对方感觉一空而产生暂时的停滞，我可借此时机击发对方。
10.断劲：拳谱中讲要“劲
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