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在截拳道中，运用腿法具有几大优势：首先，腿法比手的破坏力大的多；其次，腿比手长，能攻击较远距离的对手；第三，不是经过特别训练的对手要想防御腿法是非常困难的，特别是对于胫骨、小腹、膝盖等要害的攻击；第四，运用腿法，远、中、近距离皆可灵活运用，上、下、左、右，均可全方位出击。
本文所介绍的腿法仅是在实战中运用较多的侧踢，详细阐述了李小龙在电影中步到人飞的侧踢技术，但应注意的是要做到此标准动作，并熟练运用，在练习的过程中还要特别加强力量、速度、准确性等方面的练习，仅动作标准是远远不够的。
一、准备活动(图1―4)
在练习之前，先做以下练习：双足平行站立，全身心放松；左脚支撑，右脚抬离地面约30厘米，然后想象右腿像一根水管，全身的流动能量通过水管汇聚到右脚上；当右脚有些沉重感时，立即用力向下踩踏，意想所有能量在踩踏地面时全部如水喷射而出，同时又爆炸式溅起，使右脚自然向上弹起约2.5厘米，用这种方法反复练习数次。做这种准备活动应在双脚做完充分活动后进行，重点体会膝部伸展踩踏一发即收的整体弹性发力感觉。
二、中位侧踢的动作定型(图5―9)
1、双手以格斗式站立。
2、前脚滑出半步，后脚滑进的同时，前脚自然屈膝抬起至膝尖稍高于腰，足尖朝向斜前方，支撑脚稍屈。
3、顺时针拧腰展髋，支撑脚挺直的同时，前脚挺膝直线踢出，力达脚掌，略高于腰，同时支撑脚以前脚掌为轴辗转，足尖斜朝后方，上体略向后倾约45度，双手放松保持防御姿势，上体应和踢出的脚成一条直线。
4、前脚直线收回(此动作极其重要)，恢复格斗式，反复练习。
说明：中位侧踢是截拳道腿法中具有速度快、强大冲击力的实用腿法，特别是疾步侧踢，具有摧毁性的杀伤力。
动作要领：在配合步法时，应在支撑脚落地踏实的同时完成踢击，做到“步落足踢”，使移动冲力也贯入打击力中，出收腿要连贯一体，但初练时可分解练习，踢中目标时，注意及时扭髋发力，要踢出力透敌背的鞭击性爆发力。
三、前脚中位侧踢的控腿练习(图10―12)
在实战中，腿法的优点很多，但要想练好它却不是件容易事，拳谚中有“抬腿半边空”之说。因为两腿在搏斗中始终要支撑身体的移动，并要与身体配合协调，以保持平衡，此时腿进攻保持身体平衡困难是很大的，但通过控腿练习可改变此不利因素。
李小龙说过：“在搏斗中如果无法在任何时刻保持平衡，则绝无效果可言。”因此作为拳手应当具有在空间保持相对静止的能力，而且人一般都是双足着地，但当实战中出腿之际，则常常单腿支撑，所以支撑的稳定性主要取决于腿脚的形态。
现将控腿的练习介绍如下：按中位侧踢要领踢出后，并不收腿，而直接在空中保持住，坚持1分钟。按图中的各种姿势练习，每一姿势逐渐延长到10分钟，此为一步功成之后，可将5―10斤的沙绑腿挂于踢击腿的脚踝关节上并能坚持10分钟为止，此时两腿自控能力会如同浇铸生根一般，此为二步功成。在练习过程中，也可用各种腿法进行连续踢击5分钟，而踢击腿不落
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