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有关内家拳提法，最早见载于明末清初的史学家黄宗羲（1610年-1695年于康熙8年（1669年）所撰的《王征南墓志铭》：
少林以拳勇名天下，然主搏于人，人亦得而乘之。有所谓者，以静制动，犯者应手即扑，故别少林为内家。
又据清雍正十三年（1735年）出版的《宁波府治?张松溪传》记述：盖拳勇之术有二：一为外家，一为内家，外家以少林为盛，其法于人，而跳踉奋跃，或失之竦，故往往为人所乘。内家则松溪之传，其法主于御敌，非遭困厄则不发，发则所当必靡，无隙可乘，故之术尤善。
由此可见，内家之称谓是别于少林主搏于人，以动为主，先发制强于进攻的特点而言，主张以静制动，以柔克刚，后发先至，防御极其精妙的一种拳法。
内家拳源于武当，相传为宋元之际的武当丹士张三丰所创。三丰祖师在武当山修道时，见蛇體相斗，历久不止，遂而悟通玄机，创立斯术。其术后传至张松溪，据《宁波府志•张松溪传》载：
松溪，鄞人，善搏，师孙十三老，其法自言起于宋之张三丰……张松溪为明代嘉靖时期著名的技击家，与当时抗倭名将戚继光交往甚厚。松溪之徒三四人，而四明叶继美、近泉为之魁，由是流传于四明。
然而由于特定的历史原因，曾经盛极一时的内家拳，销声匿迹数百年，令世人只闻其名，难以得见。清取代明以后，为了镇压人民的反抗，多次颁布禁令，不许民间习武。如雍正五年十一月的上谕就规定：着各省督抚转饬地方官，将拳棒一事严予禁止，如仍有自号教师及投师学习者，即行拿究。如此严厉的禁令对武术的发展无疑是灭顶之灾。如黄宗羲之子黄百家早年从王征南习内家拳，后也不得不弃武从文，他在所著的《内家拳法》中说：当此之时，技即成而何所用，亦遂自悔其所为。因降心抑志，一意乎经生业。先生之术所受者惟佘，余既负先生之知，则此术以成广陵散矣，余宁忍哉：而身为临山把总的王征南，后也罢事家居，避而不露。黄宗羲在抗清失败后也隐遁山林，潜心著学，后成一代史学大师。不过内家隐踪的另外一些原因也与自身含而不露，谦恭自守以及授徒的严格和保守有关。内家拳有五不传：心险者，好斗者，狂酒者，轻露者，骨柔质钝者。相对苛刻的要求，致使许多人无缘从学。
近代，松溪内家拳传人四川，是在清朝末年，天津兴顺镖局镖师张午亭护送府官戚年入川上任，抵达顺庆一今四川南充一后，拜访当地武术名流陈晓东（天津静海人，其父曾学艺于杨建侯，清光绪年间携家入川），陈见午亭瘦小不武，暗忖如此之人自身难保焉能保人？午亭亦察觉陈有轻渺之意，则求一试，陈欣然应诺。交手未几，连跌数跋，方知午亭技艺神妙，遂求其术，张感其诚，与陈结为莫逆之交，尽传其松溪内家拳械9路。数年后，陈复遇四川酉阳人何铁庚一据王维慎先生考证，松溪晚年曾云游川黔、川湘一带，四川秀山人何氏得其真传一，知其精于内家拳法，遂与之应证，其功法套路甚为吻合，始信其实。继陈晓东先生之后，精于此技者不乏
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