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在我国的气功发展史上，最早明确提出“存在一个长生不死境界”的人，是东汉时期的张陵及其著作《老子想尔注》，从而开辟了气功修炼通往仙境的途径。
纵观我国气功史，从先秦到西汉时期，曾出现过三家气功流派。一是医家的吐纳导引术，二是早期道家的守静致虚功夫，三是大易、黄老、炉火参同派的内丹术。三家鼎立，各有春秋，共同奠定并融汇了我国古代气功学的博大体系。
特别是自唐宋以后，内丹术兴起，成为道教、丹家和养生家们修炼的“至要之大者”，出现了“唯金丹是一条修证正路”的鼎盛局面。这种现象的出现，主要是因内丹术与前两种气功流派有着本质的不同。前两种气功流派顺应人体阴阳和生化的自然之机，调整阴阳的平衡，促进气血的运行畅通，以达到强身却病、以尽天年之目的；而内丹术则是逆人体阴阳生化的自然之机，行阴阳颠倒之术，通过对精、气、神的内炼，逆转人体的衰老机制，使人体寿命大大超越了自然寿命的极限，从而实现“长生不老，修道成仙”的理想境界。
内丹术是道教炼养功夫的核心，也是道教集静功、动功、房中、服饵等炼养功夫的综合发展。内丹家将人身比作炉鼎，以精、气为药物，以神为运用，经过“炼精化气”、“炼气化神”、“炼神还虚”三个程序的炼养步骤，使精、气、神在体内聚凝不散，并将这种聚凝不散的融合物称作内丹。
内丹家认为：由太初无形无象的“道”生出真元之气，分化了阴阳，阴阳再生成三，三衍生出芸芸万物，是为顺行。即有生有死、生生不息的造化之道。内丹术则是逆而行之，所谓炼精化气，合三（精、气、神）为二（气、神）；炼气化神，合二（气、神）为一（神）；炼神还虚，一归无极（道）。从而达到重返本源、长生在世的理想。这就是“顺者生人生物，逆则成仙成佛”的内丹理论。
内丹家所讲的精、气、神，是指人体先天秉赋的元精、元气和元神。其中精是基础，气是动力，神是主宰，以神驭气，以神炼精。炼丹所处的身体部位称作丹田，性命双修是其修炼的主要内容。
内丹之称始见于南朝，《南岳思大禅师立誓愿文》说：“借外丹之力修内丹，欲安众生先自安。”隋唐之际，内丹术逐渐为社会知晓，至唐末五代，研讨内丹修炼之术已成为一种风气，其中以钟离权、吕洞宾、崔希范、谭峭、陈抟最为著名，他们为内丹理论的形成奠定了基础。
到了宋元时期，内丹术取替了外丹术，盛行于社会，并且形成以道教南宗、北宗为主体的宋元内丹派，成为我国古代气功史上最重要的流派。其后，在此基础上又产生了东派、西派、伍柳、三丰等众多支派，内丹术成为道教中人追求长生不老的主要手段。
然而，由于历史年代的久远，古典文献中不仅语言晦涩，隐语连篇，借喻累牍，使人难以理解；而且又借用了外丹术大量的炼丹术语，诸如炉鼎、起火、药物、火候等等，特别是其丹道周天的运炼，既难以掌握，又危险重重，非明师指点、口授心传不可。
为了摸索出一条安全可靠的修道捷径，无数先辈进行了不懈的研究和努力。例如清代
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